Объект управления – бак с водой. Описание объекта. В бак поступает вода...

Объект управления – бак с водой.

Описание объекта. В бак поступает вода (Q). Подача воды в бак регулируется насосом. Из бака вода (q)  постоянно поступает для различных задач. Необходимо постоянно поддерживать заданный уровень (h)   в баке.

h (м)- уровень воды в баке, регулируемая величина;

– поток воды, поступающей в бак, сигнал управления;

    – поток воды, вытекающей из бака.

Модель объекта описывается следующим ДУ:

При построении системы управления принят ПФ обратной связи равной где  

h, q и k   – определяются вариантом задания и приведены в таблице ниже.

1. Построить систему управления с использованием ПИ и ПИД регулятора, который бы обеспечивал   . Получить для системы с каждым видом регулятора переходную характеристику и частотные характеристики. Сравнить полученные результаты и сделать выводы.

2. Определить параметры ПИД-регулятора при наименьшем перерегулировании в системе. При полученных параметрах определить запасы устойчивости по амплитуде и фазе, степень устойчивости и колебательности. Сделать выводы.

3. Определить параметры ПИД-регулятора при наименьшем времени регулирования в системе. При полученных параметрах определить запасы устойчивости по амплитуде и фазе, степень устойчивости и колебательности. Сделать выводы.

Исходные данные приведены в таблице 1.